Koncern z Ingolstadt zaprezentował model A6 w 1994 roku. Samochód stanowił zmodyfikowaną wersję modelu 100 C4, którą zgodnie z nowym nazewnictwem obowiązującym w koncernie ochrzczono A6. Podobnie jak poprzednicy, nowy model występował w dwóch wersjach nadwoziowych – sedan i kombi. Do wyboru było jedenaście odmian silnikowych.
Druga generacja Audi A6 pojawiła się w 1997 roku. Jej głównym wyróżnikiem była niezwykłe obła karoseria, z charakterystycznym tyłem (w wersji sedan). Współczynnik oporu powietrza wynosił zaledwie 0,28. Samochód oferowany był z silnikami o mocy od 110 KM (1,9 TDI) do 480 KM (4,2 Biturbo).
Trzecia generacja modelu A6 pojawiła się w 2004 roku. Model będący wizualną ewolucją drugiej generacji otrzymał zupełnie nowy przód, z dużym grillem będącym cechą charakterystyczną nowych modeli Audi. W 2005 roku nowe Audi A6 zdobyło nagrodę Światowego samochodu roku.
Elegancka linia Audi klasy wyższej zyskała w 1994 roku (kiedy to zmieniono oznaczenie 100 na A6) nieco sportowego wizerunku. Przestronne, dobrze rozplanowane wnętrze kusi wykończeniem i wyposażeniem. Minus za pojemność kufra w kombi (zaledwie 390 l).
Spośród szerokiej gamy stosowanych jednostek napędowych (od 82 do nawet 290 KM) najpopularniejszymi, a zarazem godnymi polecenia są motory 2.6 V6/150 KM i 2.5 TDI/116-140 KM. Ten pierwszy jest szybki, ale paliwożerny, drugi zaś – wystarczająco dynamiczny i oszczędny. Pewność prowadzenia połączono z niezłym komfortem jazdy.
Audi 100/A6 trapią defekty alternatora, korozja układu wydechowego i nadmierne zużycie silentblocków przednich wahaczy, jednak konstrukcja samochodu jest na ogół niezawodna, ocynkowane nadwozie nie koroduje, a serwisowanie jest stosunkowo tanie.
A6 drugiej generacji jest jednym z najczęściej spotykanych aut klasy wyższej. Dostojna stylistyka z nutką sportowego charakteru do dziś wygląda świeżo. Przestronne wnętrze zostało wykończone doskonałymi materiałami, a wyposażenie jest często bardzo bogate.
Turbodoładowany silnik 1.8/150 KM świetnie łączy osiągi ze stosunkowo niskim spalaniem. Warte polecenia są jednostki V6, które mają jednak spory apetyt na benzynę. W ofertach odsprzedaży łatwiej spotkać jednak diesle, które dobrze reprezentuje motor 1.9 TDI/130 KM w zupełności wystarczający do spokojnej jazdy. Sportowe nastawy zawieszenia Audi A6 C5 nie przeszkodziły w zachowaniu odpowiedniego dla limuzyny komfortu jazdy.
Jednostki benzynowe zużywają zbyt dużo oleju silnikowego, w motorze 2.5 TDI lubi psuć się pompa wtryskowa, przednie zawieszenie trapią defekty wahaczy, a bezstopniowa przekładnia Multitronic jest zbyt usterkowa, jednak dbałość o auto gwarantuje w miarę bezproblemową eksploatację. Duży minus za koszty serwisowania oraz ceny samych samochodów.